履带式巡检机器人建模及视觉导航三维重构方法

定　　价：50 元

• 作者：宋庆军等著
• 出版时间：2023/12/1
• ISBN：9787564661137
• 出 版 社：中国矿业大学出版社

• 中图法分类：TP242.6 
• 页码：278页
• 版次：1
• 开本：26cm

内容简介

本书结合机器人作业场景确定了机器人的行走方案，给出了机器人的总体尺寸参数与性能指标，并进行了摆臂式机器人的机械结构设计、控制系统设计、非结构环境通过性能优化；进行了视觉导航三维重构方法研究，提出了深度相机+惯导传感器的视觉导航三维重构融合方法，推导了惯导传感器的数字模型，建立了RANSAC算法改进的P3P算法估算相机的帧间位姿算法。本书可以供从事机器人学习的本科生、硕士生和从事机器人研发的科技工作者参考使用。